/*
 * 说明：对接收的传感数据进行加工预处理
 *
 * 作者: 杨海洋
 * 日期: 2023-06-28
 */

#ifndef EXAMSENSOR_H
#define EXAMSENSOR_H

#include "IExamCarAbstract.h"

class JUDGE_API ExamSensor
{
public:
    ExamSensor();
    virtual ~ExamSensor();

    //重置初始化设置基准点
    virtual void         resetSensor(IExamCarAbstract* car, const TGPSPoint& base);
    //GPS传感数据预处理，过滤错误数据等
    virtual bool         pretreatment(TChuanGan* cg);
    //对接收到的GPS数据做加工转换处理
    virtual bool         convertDatas(TChuanGan* cg);
    //计算车身实时所有点坐标 Calc_CarPos
    virtual bool         calcCarBody(TChuanGan* cg);
    //过滤异常数据
    virtual bool         filterWrong(TChuanGan* cg);
    virtual bool         filterGpsWrong(TGpsInfo* gps, const TGpsInfo* h_gps);
    //计算考车状态(科目三)
    virtual bool         GetCarDirStauts(TChuanGan* cg);
    //计算考车状态(科目二)
    virtual bool         GetCarDirStatus_KM2(TChuanGan* cg);
    //计算档位(科目三)
    virtual bool         calcCarGears(TChuanGan* cg);

    virtual int          GetStop_Interval(int ItemNo, bool pTaiZhouFlag);
    virtual int          GetDBStop_Interval(int ItemNo);
    //计算考车前进状态 1:表示前进状态  -1:表示后退  0:无变化（停车）
    virtual CarMoveState calcMoveState();
    virtual void         cloneWith(TChuanGan* src, TChuanGan* dest);

    virtual void         setStatus(TChuanGan* cg, CarMoveState s);

    virtual TGPSPoint    calcPoint(const TGPSPoint& px, const TGPSPoint& cur, const TGPSPoint& b2);

private:
    IExamCarAbstract* m_car = nullptr;
    TGPSPoint         m_basePoint;            //地图对应的基准点（地图就是测绘项目, 跟考车模型没有关系）
    bool              m_initGPSFlag = false;  //初始化标志
    Pointi            m_stopOffset;           //停车时刻的X、Y(单位厘米CM) //相对于基准点的距离X、Y，单位厘米

    #if JUDGE_USE_INSPECT
    //无锡所方向等信号是一闪一闪的，我们要做一层过滤 20240604无锡所
    virtual void inspectSensor(TChuanGan* cg);
    int  Pub_ZFXD_OKNum = 0;
    int  Pub_YFXD_OKNum = 0;
    int  Pub_STD_OKNum = 0;
    int  Pub_Last_DW = 0;
    #endif
};

#endif // EXAMSENSOR_H